Устройство может общаться через ep0, она двунаправленная. Хоть и по умолчанию она для управления/конфигурирования, но если есть драйвер, то можно слать/принимать данные. Для этого нужно реализовать не стандартное, а дополнительное требование USB, но конечное устройство должно его понимать.
Честно, я сам не дошел до создания конечных точек на usb устройстве, остановился на ep0, но вся документация с которой я сталкивался не запрещала указывать два направления одной точки ep1 (т.е. ep01 и ep81, где, как вы верно заметили старший бит указывает направление).
Спасибо за ссылку, ознакомлюсь!

Вот прикрепляю выдержку из статьи, там как раз показа возможная конфигурация с ep1 двунаправленной