systemd — это своего рода суперстарт для Linux: быстро и удобно, но иногда кажется перегруженным. rc старенький, простой, работает без лишних заморочек — классика BSD в чистом виде. launchd в макось круто вписан, всё по кайфу с интеграцией, но вне macOS смысла нет ставить. Если хочешь просто чтобы работало и без заморочек — systemd или rc.