Для новичка Burp удобнее, реально интерфейс проще и сразу понятно, что к чему. ZAP больше для тех, кто хочет ковыряться и настраивать всё под себя, там без базового опыта можно запутаться. Бесплатный функционал у Burp минимальный, но для простых задач хватает. В общем, чтобы быстро начать тестить, лучше Burp взять, а если время есть и хочется вникать — ZAP даёт больше свободы.