Во первых ошибка говорит о том, что либо у вас не хватает прав на использование 69 порта (все порты ниже 1024 требуют права рута) или же этот порт уже используется и поэтому заблокирован.
Во вторых, TFTP это протокол который работает по UDP (в nmap это параметр -sU и nmap надо для UDP сканов запускать с правами рута) а не по TCP ->
Код:
sudo nmap -sU -p69 192.168.0.66
НО nmap вовсе не обязательно запускать, вы можете просто посмотреть открытые порты с помощью
при этом первый столбец это протокол TCP/UDP, второй это состояние соединения, 3-ий это сколько получили, 4-ый сколько отправили, 5-ый это какой локальный адрес и порт используется для соединения, 6-ой это кто с вами соединён, а 7ой столбец это какой софт использует это соединение (плюс там стоит номер процесса pid).
В общем если у вас там уже есть открытый 69-ый UDP порт, то вам надо сначала убить этот самый процесс, который на данный момент использует/блокирует этот порт
Код:
sudo kill -9 <pid процесса>
потом снова проверьте что 69 UDP порт больше не блокируется и запустите atfptd заново (с правами рута!).